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De retour de la guerre de Troie après 20 ans d'absence, Ulysse échoue sur les côtes d'Ithaque, son ancien royaume. Sa femme Pénélope, restée fidèle, y vit prisonnière de sa propre demeure, repoussant tous les prétendants à la couronne. Télémaque, leur fils, qui n'a jamais connu son père, devient lui un obstacle pour ceux qui veulent s'emparer du pouvoir.